Приготовить субтитры в любой специальной программе, например в бесплатной Aegisub. Для примера титры красиво оформлены шрифтом Lobster и выбран красный цвет.

Сохранить файл с расширением ass: Subtitle.ass.  И еще сделаем экспорт субтитров в формат srt: Subtitle.srt. Рассмотрим оба варианта.

1. Строчка для ass:
   ffmpeg -i reefer_madness1938_keta.mp4 -vf «ass= Subtitle.ass» -b:v 512k -b:a 64k reefer_madness1938_keta_subtitles_ass.mp4

Строчка для srt:
ffmpeg -i reefer_madness1938_keta.mp4 -vf subtitles= Subtitle.srt -b:v 512k -b:a 64k reefer_madness1938_keta_subtitles_str.mp4

Чтобы избежать потери качества прибавляем значения битрейта для видео и для звука такое же, как и в исходном видео.